トヨタ自動車は7月7日、プリウス約4万台の衝突回避システムのプログラムに問題があり、ブレーキアシスト作動が遅れる場合があるとして、国土交通省に対策を届け出た。制御プログラムを修正することで対応する。
改善箇所（国土交通省）対象となるのは、2020年6月17日から21年6月1日まで製造された4万941台。前方に衝突の可能性がある車両を検知した際に、警報と警告表示は行われるが、運転者のブレーキ踏力が弱いとブレーキアシストの作動が遅れる場合がある。
これにより不具合や事故は発生していない。社内からの情報により対策を届け出た。
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